2009年05月25日

ファナックPMCで移動中の軸座標を読み取る

ファナックのPMC(内蔵シーケンサみたいもの)で、NC制御されている軸の座標を正確に読み取るのは不可能です。

・・・


と、書いたら身もふたもないので、近似値として読み取る方法を書きます。
停止中の軸座標は確実に読み取ることができますが、移動中の座標は完璧に正確な値にはなりません。PMCの処理時間やサーボの制御遅れなどがあるので実際の機械の位置とはズレが生じます。

そんなことはわかっているけれど、ほぼ近い値を読み取りたいということもあります。

そこでこんな方法を使います。・・・というか、これしか無いかもしれません。


1.移動軸の機械座標を(または絶対座標など)をWINDR命令で読出します。WINDRの機能コードは27(または28)を指定します。
これで、NC画面に表示されている座標と同じ数値が読み取れます。

2.移動軸のサーボ遅れ量を読出します。WINDR命令の機能コードは30を指定します。
これで、サーボ系の遅れ量が読み出せます。

3.移動軸の加減速遅れ量を読出します。WINDR命令の機能コードは31を指定します。
これで、加減速時定数によるパルス分配の遅れ量が読み出せます。

4.ここまで読出した結果の1.〜3.までの数値を足します。演算された結果が、現スキャンで読出した軸座標(実際の機械位置)に近い値となります。


単純に考えて、10m/minで送っている軸に対して仮に8ms毎に読出したとしても、10×1000(mm)÷60(秒)×(8/1000)(ms)=1.333 となって
計算上だけでも1.333mmの誤差が出ます。

どうしても正確に計測したい場合は、もっとマシな方法を考えるか、軸が停止している状態での座標読取りをしましょう。





posted by やすだ at 19:02| Comment(0) | TrackBack(0) | NC ファナック FANUC | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2009年04月30日

FANUC PMC を編集するには パート1

編集カードFANUCのPMCラダーを編集するにはいくつかの方法がありますが、一つの方法として編集カードを利用する手があります。写真の編集カードはPower Mate i 用ですが、NC本体の電源をOFFにしてから本体部のカードスロットに差し込み、電源を投入します。

電源を入れたままカードを抜き差してもダメです。NCがおかしくなるのでやめましょう、必ず電源を切った状態で行います。

編集カードを挿して電源を投入すると、普通と同じように立ち上がりますがPMCのメニューから「編集」ができるようになります。

CRT/MDIもしくはLCD/MDI(またはタッチパネル式表示器)が無い場合は(そんなことはまず無いでしょうけど)小型のプロコンみたいな「DPL/MDI」を使う方法もありますが、これは別の機会に。

気をつけたいのは、ラダー編集中はPMCがストップするので設備は停止した状態でやることです。また、編集はRAM上のラダーを編集しているので、そのまま電源を切ってしまうと編集前のソフトが復元されてしまいます。

内蔵のF−ROMに書き込むことを忘れないようにします。
これはPMCパラメータ(キープリレー)の設定で、自動的に書き込むこともできますが、編集量が多いときは最後にまとめて書き込む方がいいでしょう。

パソコン上での編集と違うので、慣れるまではやりにくいかもしれません。





posted by やすだ at 10:08| Comment(2) | TrackBack(0) | NC ファナック FANUC | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2009年03月14日

FANUC LADDER3のバグなのかパソコンが悪いのか何とかしてほしい事

ファナックラダー3ファナックのラダー作るときには、ほとんどファナックラダー3(FANUC LADDER 3)というソフトを使ってます。ところがバグなのかパソコンの環境が悪いのかしょっちゅう「固まり」ます(涙;)

それから、固まる状況と違いますが、あっという間に作業ウィンドウが消え去ることも。(涙;)

あれ?・・・ ラダーの画面は??? と思って探しても画面上に無し・・・orz



ま〜なんか固まりやすい状況としてはこんな感じですね。

1.ラダーの編集、コイルの追加などやってるときに、その画面をマウスのホイールでスクロールさせようとしたとき。

2.編集でラダーをコピペしてるとき。

3.・・・あと何だっけか・・・


ちょっと忘れましたが、デュアルモニタで表示させていてセカンドモニタで表示させているときに操作を受け付けてくれないものがありました。
何だったかな〜〜〜。
ファナックラダーの作業ウィンドウをメインのモニタ画面に移動したらすんなりできたんですけど。


何にしても編集中に固まるのは一番困りますよね。こまめに保存するようにしてるけど、それでも30分ほどの作業が消えていくのは悲しいもんです。

それからコイルや接点のアドレスを入力しようとしてるのに、日本語入力モードにかってに切り替わるのは無駄ですね。でもこれってパソコンの設定か? いや、そうじゃないでしょ。

DIFUやTMRBの番号振り直しもできたらいいけど、ものによってはどっちもどっちかな。

あと何か拡張機能じゃなくて、基本的なところで修正してほしい事があったんだけど・・・

いやぁ、忘れるのが得意なもので覚えてないです!

思い出したらまた書きますわ。






posted by やすだ at 12:46| Comment(0) | TrackBack(0) | NC ファナック FANUC | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年08月08日

ファナックで制御されてる機械にインターロックを追加する方法は・・・

機械を改造・改修・修理するときに、エアシリンダー(油圧シリンダーも)やソレノイドバルブを追加したりすることがあります。もちろんセンサーや押しボタンスイッチなどもそうです。今のままでも使えるんだけど、もう少し○○にならないか・・・とかいう話があって、「そりゃいいや!」と簡単に考えてしまうんですけどね。

たとえば、
・もう少しクーラントの飛散を少なくしたい→自動カバーやシャッターを付けようか?
・もう少し手前にワークを排出したい→シュートや押し出しシリンダを付けようか?
・ポカよけがないので何とかしたいな→センサーを追加しようか?
・使い勝手が悪いので、ボタン一発で動くようにならないか?
などなど・・・

「もうちょっと・・・」なんて事は、実際に機械を使ってみないとわからない問題で多くの場合、新品の機械を買えばメーカーで対処してくれます。まずは機械メーカーに相談することをお勧めします。
・・・が、メーカーの対応が悪いとしばらくしてから「ちょい外注」してしまいがちです。納期的な問題や価格などでさらに困った問題が発生するようなら第3者機関である外注さんへ依頼するのもひとつの方法です。ただし、ユーザー責任での発注であることも忘れてはいけないところですね。


いつもちょっとした改造を頼んでいる。とか、単純な仕事はまかせている。・・・といった機械メーカー以外の外注さんへ発注するのも、エンドユーザーの判断で行われていますが、それによってメーカー保証がなくなったりしますので、よく検討してから依頼される方がよいですね。


うちの会社でもそんな仕事が「ポッ!」と降ってくることがあります。そう、「ファナックだけどちょっとソフト改造して!」って話です。
ま、そんなときはユーザーさんも非常に困っているのが明らかなので(メーカーに頼めないとか、間に合わないとか、断られたなど)できる限りの事は対応するようにしています。特にファナックのラダー編集、ソフト改造などはファナック特有の「癖」があって、普通に工事を請け負っている業者さんや一般の制御設計しているところだとやれない事が多いので、そんなところからも依頼があったりします。


実をいうと、こんな場合でも割に合わない「超」良心的な価格で対応しています。一応料金表も有りますが、なぜかついサービスしてしまうので、ファナック対応の料金表もあって無いようなもんです。まぁお困りの方がいたら左側のリンクから連絡してみてください。リンク先からの問い合わせの場合は、さらに良心的な価格になってます。


そうでした。ひとつ付け加えておきますが、社内でもファナックのラダー編集やソフト改造などは、やれる人間の数が限られているので、集中的に高負荷になった場合はお断りすることもあります。






posted by やすだ at 08:08| Comment(0) | TrackBack(0) | NC ファナック FANUC | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2008年08月07日

しばらくファナックばかりやっていたのに

ここしばらく、三菱とかオムロンのシーケンサ、PLCとはご無沙汰してしまってます。去年の4月にQ02H、7月にCS1(オムロン)をやったきり、あとはファナックのPMCばっかです。

最近、PMCチェック用のマル秘ツールをいただいてボチボチと使わせてもらっています。ところが、やっぱり最近のは、PMCの拡張がすごくて(というか、ひどくて?)今までにないアドレスも多用されています。さらに、ラダーだけではなくて、タッチパネル式のLCD(表示器)の制御がCエグゼ満載だったり・・・もうファナックってば(いや、機械メーカー?)複雑化しっぱなし。

どっちかというと、テクニックで複雑化せずに、テクニックで単純化してほしいよねって思いますよ。だんだん凝った作りのシステムになってしまって、ただでさえファナックってさわれる人は機械メーカーとか、その関連の人ぐらいしかいないのに、だれもメンテナンスできないじゃん・・・と、愚痴が。


設計者とかいなくなったら、機械も捨てるんかい?

容量がでかくなるのはしょうがないかもしれないが、Simple is Best! という言葉もあるように、メーカーさんには、ファナックPMCはシンプルな構造にしてほしいとお願いしたくなるのでした。


あ〜、でもそれじゃ機械が売れないかぁ。




posted by やすだ at 19:30| Comment(2) | TrackBack(0) | NC ファナック FANUC | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

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