ファナック Power Mateの修理基板を海外から輸入してみました。

FANUCのPower Mateといっても古いタイプで、もう日本ではお目にかかれないと思います。ま、どこかに眠っているかもしれませんが、保守部品すらあるのか無いのか・・・

この他にも基板を取り寄せましたが、高額だったため税関でストップしてました（汗）
今回輸入（逆輸入？）した型番は次の通りです。

A16B-2200-0490/07D （写真のCPU基板）
A16B-2300-0021/02B （I/O基板）

・・・

なにせ今までの輸入（個人輸入も含めて）では20万円以上のものはありませんでしたから、今回が初体験です。ファナックのCPU基板に限ったことではありませんが、輸出入に関わる事業者は、輸出入の届けとか許可とか申請が必要です。

今回は面倒だったし、急いでいたのでEMSサービスを取り扱っている日本郵便（元の郵便局）に代行委託しました。

中身は何か？　とか、何の目的で使うのか？　日本製なのか？　どこへ持って行くのか？　などなど・・・
結構細かく聞かれました。

たぶん、自分で書類を作るときはこんなことを書いて申請（申告）するんでしょう。

実はUPS経由でも荷物が一つ届くことになってます。

こちらは特急で送ってくれ！　　と、頼んだのに、向こうの税関で書類不備のため数日ストップしていたようです。

なんとか今週中に届くようなので、ホッとしてます。


しかし、中古といえど高いよね・・・
税金だけで○万円でしたから。
もちろん、動作保証付で買ってます。

FANUCのEPROMからラダーを印刷する

最近、海外からの問い合わせがたびたびあります。何かと言うと、「ファナックのROMからラダーを印刷できないか？」という内容です。こんな時のシステムはたいてい、FS-3(3M,3Tとか)、FS-6(6Mとか)、シリーズ11,15,0などで、フラッシュROM内蔵タイプになる前のものでEEPROM（紫外線で消去してからROMライターで書きこむ）が刺さってるタイプです。

ROMを送ってもらえばできないこともないのですが、輸送中に紛失したり破損したりという可能性もあるので、必ずバックアップROMを作るようにお知らせしたりします。

それに、回路は印刷できても回路コメントなどは当然わからないので、その辺はできません。
それから、手持ちでP-Gのシステムが無い機種もありますから、全機種対応できるわけでもないです。

機械メーカーは新しいシステムを装備した機械を売りたいのが本音ですが、今の状況は「中古品の最大活用」でしかありません。海外からの問い合わせが、なんで現地で処理されないのかと不思議に思ったことがありましたが、どうやら現地でもそんな「ツール」が揃ってないということのようです。

だから彼らは「日本だったら何でもできる」ということを信じて問い合わせをしてくるみたいです。　そりゃまあ、日本中探しまわればできるでしょう。
でも今時機械メーカーですら「P-G？　処分してないよ〜」なんて平気で言ってるところがあるくらいなので、そんなのに対応すること自体が時間だけかかる＝お金にならない。という図式のため、まじめに取り組むところが減っているのでしょう。

ファナックも結局、設備メーカとは取引してますが、ふつうのユーザーは全く相手にしないというポリシーですから、エンドユーザーが路頭に迷うのは無理もないですね。
さらに、機械が中古となって転売、転売・・・じゃだれが面倒みるの？　って、見る人いませんよね。

今まではここで「じゃ新しい設備を」となったんですが、状況は変わってきています。機械メーカーも、自社製の死にかけた機械をグローバルにメンテします！　ぐらいの考えをもってくれてもよさそうなもんですが。

こんなことを考えているのは、私だけでしょうか。

久々すぎて覚えてないFANUC SYSTEM P-MODEL G の使い方

FANUC SYSTEM P-MODEL G・・・いったいさわるの何年ぶりか？
もう20年近く使ってないよ・・・


ということで、案の定、全く使用方法を思い出せませんでした。

LOADキーでシステム読み込んで、エーッとラダーのデータをフロッピーから読むのは・・・あ、その前に入力デバイスを選んでおいて、ん〜、コマンドは・・・


何だっけ？？？


まったくのアホです。

すっかり覚えてません。

マニュアル探して、借りて来なきゃ使えません・・・


なんだかんだと、PC-98のFAPT LADDERぐらいだったら多少は覚えてるんですけどね。

人間は、覚えるより忘れる方が得意らしいですから無理もないですね。

と、自分を納得させて今日の仕事は終わりにしよう・・・

ＮＣプログラムってこんな感じ

ＮＣプログラムってこんな感じです。これは結構長いプログラムで、あるマシニングセンタの加工プログラムの一部です。

一部なのでこれだけでは何をやっているのかわかりませんが、雰囲気はつかんでもらえると思います。

これからＮＣプログラムを勉強するのであれば、まずは設備に付属している（はず？）の取説を熟読するべきです。機械にはできることと、できないことがあるので、それをまずは覚えましょう。

できないことを機械にやらせようと、がんばってＮＣプログラムを作っても実行できない可能性があります。

Ｇ△△　なんていうＧコードも、隣の機械では使えるけれど、こっちでは使えない。なんてことはしょっちゅうです。
機械、設備の仕様を確認してから、能力に合わせたプログラムを作る事が必要です。

一般的な事は本屋さんで立ち読みして覚えます。それでもわからないことは、わかる人に聞いてみましょう。よほどの事がなければ教えてくれるはずです。

実際に機械で試してみるのもいいアイデアです。ＮＣプログラムを作ったら、まずはドライランなどで試してみましょう。機械が壊れずに、無事に終了すれば第一段階クリアです！


さあ、あなたも今日からＮＣプログラマーに！

ファナックＰＭＣで移動中の軸座標を読み取る

ファナックのＰＭＣ（内蔵シーケンサみたいもの）で、ＮＣ制御されている軸の座標を正確に読み取るのは不可能です。

・・・


と、書いたら身もふたもないので、近似値として読み取る方法を書きます。
停止中の軸座標は確実に読み取ることができますが、移動中の座標は完璧に正確な値にはなりません。ＰＭＣの処理時間やサーボの制御遅れなどがあるので実際の機械の位置とはズレが生じます。

そんなことはわかっているけれど、ほぼ近い値を読み取りたいということもあります。

そこでこんな方法を使います。・・・というか、これしか無いかもしれません。


１．移動軸の機械座標を（または絶対座標など）をＷＩＮＤＲ命令で読出します。ＷＩＮＤＲの機能コードは２７（または２８）を指定します。
これで、ＮＣ画面に表示されている座標と同じ数値が読み取れます。

２．移動軸のサーボ遅れ量を読出します。ＷＩＮＤＲ命令の機能コードは３０を指定します。
これで、サーボ系の遅れ量が読み出せます。

３．移動軸の加減速遅れ量を読出します。ＷＩＮＤＲ命令の機能コードは３１を指定します。
これで、加減速時定数によるパルス分配の遅れ量が読み出せます。

４．ここまで読出した結果の１．〜３．までの数値を足します。演算された結果が、現スキャンで読出した軸座標（実際の機械位置）に近い値となります。


単純に考えて、10m/minで送っている軸に対して仮に8ms毎に読出したとしても、10×1000(mm)÷60(秒)×(8/1000)(ms)=1.333 となって
計算上だけでも1.333mmの誤差が出ます。

どうしても正確に計測したい場合は、もっとマシな方法を考えるか、軸が停止している状態での座標読取りをしましょう。