久々すぎて覚えてないFANUC SYSTEM P-MODEL G の使い方

FANUC SYSTEM P-MODEL G・・・いったいさわるの何年ぶりか？
もう20年近く使ってないよ・・・


ということで、案の定、全く使用方法を思い出せませんでした。

LOADキーでシステム読み込んで、エーッとラダーのデータをフロッピーから読むのは・・・あ、その前に入力デバイスを選んでおいて、ん〜、コマンドは・・・


何だっけ？？？


まったくのアホです。

すっかり覚えてません。

マニュアル探して、借りて来なきゃ使えません・・・


なんだかんだと、PC-98のFAPT LADDERぐらいだったら多少は覚えてるんですけどね。

人間は、覚えるより忘れる方が得意らしいですから無理もないですね。

と、自分を納得させて今日の仕事は終わりにしよう・・・

ＮＣプログラムってこんな感じ

ＮＣプログラムってこんな感じです。これは結構長いプログラムで、あるマシニングセンタの加工プログラムの一部です。

一部なのでこれだけでは何をやっているのかわかりませんが、雰囲気はつかんでもらえると思います。

これからＮＣプログラムを勉強するのであれば、まずは設備に付属している（はず？）の取説を熟読するべきです。機械にはできることと、できないことがあるので、それをまずは覚えましょう。

できないことを機械にやらせようと、がんばってＮＣプログラムを作っても実行できない可能性があります。

Ｇ△△　なんていうＧコードも、隣の機械では使えるけれど、こっちでは使えない。なんてことはしょっちゅうです。
機械、設備の仕様を確認してから、能力に合わせたプログラムを作る事が必要です。

一般的な事は本屋さんで立ち読みして覚えます。それでもわからないことは、わかる人に聞いてみましょう。よほどの事がなければ教えてくれるはずです。

実際に機械で試してみるのもいいアイデアです。ＮＣプログラムを作ったら、まずはドライランなどで試してみましょう。機械が壊れずに、無事に終了すれば第一段階クリアです！


さあ、あなたも今日からＮＣプログラマーに！

ファナックＰＭＣで移動中の軸座標を読み取る

ファナックのＰＭＣ（内蔵シーケンサみたいもの）で、ＮＣ制御されている軸の座標を正確に読み取るのは不可能です。

・・・


と、書いたら身もふたもないので、近似値として読み取る方法を書きます。
停止中の軸座標は確実に読み取ることができますが、移動中の座標は完璧に正確な値にはなりません。ＰＭＣの処理時間やサーボの制御遅れなどがあるので実際の機械の位置とはズレが生じます。

そんなことはわかっているけれど、ほぼ近い値を読み取りたいということもあります。

そこでこんな方法を使います。・・・というか、これしか無いかもしれません。


１．移動軸の機械座標を（または絶対座標など）をＷＩＮＤＲ命令で読出します。ＷＩＮＤＲの機能コードは２７（または２８）を指定します。
これで、ＮＣ画面に表示されている座標と同じ数値が読み取れます。

２．移動軸のサーボ遅れ量を読出します。ＷＩＮＤＲ命令の機能コードは３０を指定します。
これで、サーボ系の遅れ量が読み出せます。

３．移動軸の加減速遅れ量を読出します。ＷＩＮＤＲ命令の機能コードは３１を指定します。
これで、加減速時定数によるパルス分配の遅れ量が読み出せます。

４．ここまで読出した結果の１．〜３．までの数値を足します。演算された結果が、現スキャンで読出した軸座標（実際の機械位置）に近い値となります。


単純に考えて、10m/minで送っている軸に対して仮に8ms毎に読出したとしても、10×1000(mm)÷60(秒)×(8/1000)(ms)=1.333 となって
計算上だけでも1.333mmの誤差が出ます。

どうしても正確に計測したい場合は、もっとマシな方法を考えるか、軸が停止している状態での座標読取りをしましょう。

FANUC PMC を編集するには パート1

ＦＡＮＵＣのＰＭＣラダーを編集するにはいくつかの方法がありますが、一つの方法として編集カードを利用する手があります。写真の編集カードはPower Mate i 用ですが、ＮＣ本体の電源をＯＦＦにしてから本体部のカードスロットに差し込み、電源を投入します。

電源を入れたままカードを抜き差してもダメです。ＮＣがおかしくなるのでやめましょう、必ず電源を切った状態で行います。

編集カードを挿して電源を投入すると、普通と同じように立ち上がりますがＰＭＣのメニューから「編集」ができるようになります。

ＣＲＴ／ＭＤＩもしくはＬＣＤ／ＭＤＩ（またはタッチパネル式表示器）が無い場合は（そんなことはまず無いでしょうけど）小型のプロコンみたいな「ＤＰＬ／ＭＤＩ」を使う方法もありますが、これは別の機会に。

気をつけたいのは、ラダー編集中はＰＭＣがストップするので設備は停止した状態でやることです。また、編集はＲＡＭ上のラダーを編集しているので、そのまま電源を切ってしまうと編集前のソフトが復元されてしまいます。

内蔵のＦ−ＲＯＭに書き込むことを忘れないようにします。
これはＰＭＣパラメータ（ｷｰﾌﾟﾘﾚｰ）の設定で、自動的に書き込むこともできますが、編集量が多いときは最後にまとめて書き込む方がいいでしょう。

パソコン上での編集と違うので、慣れるまではやりにくいかもしれません。

FANUC LADDER3のバグなのかパソコンが悪いのか何とかしてほしい事

ファナックのラダー作るときには、ほとんどファナックラダー３（FANUC LADDER 3)というソフトを使ってます。ところがバグなのかパソコンの環境が悪いのかしょっちゅう「固まり」ます(涙;)

それから、固まる状況と違いますが、あっという間に作業ウィンドウが消え去ることも。(涙；）

あれ？・・・　ラダーの画面は？？？　と思って探しても画面上に無し・・・orz



ま〜なんか固まりやすい状況としてはこんな感じですね。

１．ラダーの編集、コイルの追加などやってるときに、その画面をマウスのホイールでスクロールさせようとしたとき。

２．編集でラダーをコピペしてるとき。

３．・・・あと何だっけか・・・


ちょっと忘れましたが、デュアルモニタで表示させていてセカンドモニタで表示させているときに操作を受け付けてくれないものがありました。
何だったかな〜〜〜。
ファナックラダーの作業ウィンドウをメインのモニタ画面に移動したらすんなりできたんですけど。


何にしても編集中に固まるのは一番困りますよね。こまめに保存するようにしてるけど、それでも30分ほどの作業が消えていくのは悲しいもんです。

それからコイルや接点のアドレスを入力しようとしてるのに、日本語入力モードにかってに切り替わるのは無駄ですね。でもこれってパソコンの設定か？　いや、そうじゃないでしょ。

DIFUやTMRBの番号振り直しもできたらいいけど、ものによってはどっちもどっちかな。

あと何か拡張機能じゃなくて、基本的なところで修正してほしい事があったんだけど・・・

いやぁ、忘れるのが得意なもので覚えてないです！

思い出したらまた書きますわ。

ファナックで制御されてる機械にインターロックを追加する方法は・・・

機械を改造・改修・修理するときに、エアシリンダー（油圧シリンダーも）やソレノイドバルブを追加したりすることがあります。もちろんセンサーや押しボタンスイッチなどもそうです。今のままでも使えるんだけど、もう少し○○にならないか・・・とかいう話があって、「そりゃいいや！」と簡単に考えてしまうんですけどね。

たとえば、
・もう少しクーラントの飛散を少なくしたい→自動カバーやシャッターを付けようか？
・もう少し手前にワークを排出したい→シュートや押し出しシリンダを付けようか？
・ポカよけがないので何とかしたいな→センサーを追加しようか？
・使い勝手が悪いので、ボタン一発で動くようにならないか？
などなど・・・

「もうちょっと・・・」なんて事は、実際に機械を使ってみないとわからない問題で多くの場合、新品の機械を買えばメーカーで対処してくれます。まずは機械メーカーに相談することをお勧めします。
・・・が、メーカーの対応が悪いとしばらくしてから「ちょい外注」してしまいがちです。納期的な問題や価格などでさらに困った問題が発生するようなら第３者機関である外注さんへ依頼するのもひとつの方法です。ただし、ユーザー責任での発注であることも忘れてはいけないところですね。


いつもちょっとした改造を頼んでいる。とか、単純な仕事はまかせている。・・・といった機械メーカー以外の外注さんへ発注するのも、エンドユーザーの判断で行われていますが、それによってメーカー保証がなくなったりしますので、よく検討してから依頼される方がよいですね。


うちの会社でもそんな仕事が「ポッ！」と降ってくることがあります。そう、「ファナックだけどちょっとソフト改造して！」って話です。
ま、そんなときはユーザーさんも非常に困っているのが明らかなので（メーカーに頼めないとか、間に合わないとか、断られたなど）できる限りの事は対応するようにしています。特にファナックのラダー編集、ソフト改造などはファナック特有の「癖」があって、普通に工事を請け負っている業者さんや一般の制御設計しているところだとやれない事が多いので、そんなところからも依頼があったりします。


実をいうと、こんな場合でも割に合わない「超」良心的な価格で対応しています。一応料金表も有りますが、なぜかついサービスしてしまうので、ファナック対応の料金表もあって無いようなもんです。まぁお困りの方がいたら左側のリンクから連絡してみてください。リンク先からの問い合わせの場合は、さらに良心的な価格になってます。


そうでした。ひとつ付け加えておきますが、社内でもファナックのラダー編集やソフト改造などは、やれる人間の数が限られているので、集中的に高負荷になった場合はお断りすることもあります。

しばらくファナックばかりやっていたのに

ここしばらく、三菱とかオムロンのシーケンサ、ＰＬＣとはご無沙汰してしまってます。去年の4月にQ02H、7月にＣＳ１（オムロン）をやったきり、あとはファナックのＰＭＣばっかです。

最近、ＰＭＣチェック用のマル秘ツールをいただいてボチボチと使わせてもらっています。ところが、やっぱり最近のは、ＰＭＣの拡張がすごくて（というか、ひどくて？）今までにないアドレスも多用されています。さらに、ラダーだけではなくて、タッチパネル式のＬＣＤ（表示器）の制御がＣエグゼ満載だったり・・・もうファナックってば（いや、機械メーカー？）複雑化しっぱなし。

どっちかというと、テクニックで複雑化せずに、テクニックで単純化してほしいよねって思いますよ。だんだん凝った作りのシステムになってしまって、ただでさえファナックってさわれる人は機械メーカーとか、その関連の人ぐらいしかいないのに、だれもメンテナンスできないじゃん・・・と、愚痴が。


設計者とかいなくなったら、機械も捨てるんかい？

容量がでかくなるのはしょうがないかもしれないが、Simple is Best! という言葉もあるように、メーカーさんには、ファナックPMCはシンプルな構造にしてほしいとお願いしたくなるのでした。


あ〜、でもそれじゃ機械が売れないかぁ。

レーシングカーを運ぶファナックロボット

久々に書き込みますが、ネタがあまりないのでYouTubeからおもしろそうなものをとってきました。ロボティクス（ロボットの見本市みたいもの）に出品されているファナックロボットです。ロボット関連はおもしろそうなものが多いので、あとから他のメーカーのロボットも紹介します。

あ〜、ここで紹介するのはほとんど産業用のロボットで、いわゆる「歩くロボット」とかガンダムみたいのは無いのでご了承下さい(^_^;)

ＣＮＣプログラムの座標と軸（ＸＹＺ）の構成

ＣＮＣでのプログラミングは、どのように工具を動かすか、またはテーブルやジグを動かして加工するか？　ということを考えながら作成します。　動作する軸が１軸だろうが６軸だろうが、この考え方は同じです。（そうじゃない考え方があるんだろうか？？？）

あまり軸数が多いと頭が混乱してきますが、単純すぎるとおもしろくないので、ここではよくある３軸（ＸＹＺ）の構成を考えてみます。


Ｘ，Ｙ，Ｚの軸は基本的に右手直行座標（系）を使います。右手の親指がＸ軸、人差し指がＹ軸、中指をＺ軸とします。電気関係の勉強をした人はわかると思いますが、「フレミングの右手の法則」と同じような手の形をします。

Ｙ軸は通常、上下動作軸となるため、人差し指を天井に向けます。
親指は人差し指と９０度の角度で、自分から見て右方向に向くようにします。
中指は同様に、人差し指、親指とそれぞれ９０度の角度を持って、自分側に向けます。

実際指を広げるとちょっとやりにくいですが、あくまで「スタンダード」ということで理解してください。


またこの場合、指先の方向が軸動作の（＋）方向、指の根本側が（−）方向となります。当然ながら当てはまらない機械もたくさんあるので、設備ごとに確認が必要です。


マシニングセンタなどではＺ軸（中指）と平行に主軸が取り付けてあります。また、主軸に取り付けた工具がワークから離れる方向が（＋）方向になります。


回転軸がある場合は３軸構成にならないことも多いのですが、一般的にＸ，Ｙ，Ｚ軸の軸方向に取り付けられている回転軸をそれぞれＡ，Ｂ，Ｃ軸とします。

また付加軸がある場合はそれぞれ、Ｕ，Ｖ，Ｗ軸としますがＮＣメーカーによっては（あるいは仕様によっては）ＵＶＷはインクリメンタル指定となる場合があるので、お客さんの設備仕様やＣＮＣの仕様、プログラミングマニュアルなどをよく読まないと、とんでもないことになりますから気をつけましょう。

（・・・と、とんでもない事の経験者は語る・・・）


ＮＣプログラム全般についてですが、機械構成が異なると、工具が移動する場合とワーク（テーブル）が移動する場合で（＋）（−）の方向を勘違いをしやすいので気をつけましょう。私の場合は「工具が○○方向へ移動するもの」と考えるようにしています。

CNC工作機械の加工までの手順

ＮＣ（ＣＮＣ）工作機械の加工は、実際の加工前にいろんな準備と段取りが必要になってきます。段取りなしでは加工はできません。加工するためにはどんな作業が必要か、おおざっぱなところを書いてみたいと思います。

１．図面（加工図）の準備
２．加工のためのレイアウト
　※ワークの取り付け方法
　※加工する順序（刃物の諸元）
　※加工ツール（刃物）毎のプログラムの制作
３．ＣＮＣ加工プログラムの制作
４．テストカット
　※早送りでワークやジグと干渉しないか
　※切削条件の確認
　※加工精度の確認
５．自動運転

たとえばエンドミルを使った場合でも、表面加工か、側面加工か、穴あけ加工なのか、取り代（一刃で削る量）は？・・・といった切削条件を考えます。

さらに、工具の軌跡が直線なのか円弧なのか、といったことも検討していきます。機械が動くだけならまだしも、実際に切削加工する場合は、ツーリング（加工するための工具）の知識が必要になってきます。

PMCで使用する主なアドレス

ファナックPMCでは、外部入出力やPMC内部リレー、レジスタなどいくつかの信号を取り扱います。信号名とアドレスの関係で主に使われる物を書いておきます。矢印は信号の伝達される方向を示します。


PMC　Y　→　機械制御出力（ハードリレーやランプなど）
PMC　X　←　機械制御入力（押しボタンやセンサーなど）

PMC　R　→　PMC内部メモリへの書き込み
PMC　R　←　PMC内部メモリからの読出し

PMC　G　→　CNC制御部への出力
PMC　F　←　CNC制御部からの入力

PMC　A　→　メッセージ表示用信号

PMC　C（カウンタ）、K（キープリレー）、D（データテーブル）、T（可変タイマー）はいずれも双方向の読み書きをします。

ほかにも使用できるアドレスがありますが、PMCの機種によっていろいろ制限があるので、使う場合には黄色い分厚い本が必要ですね(^^;)

ＮＣ工作機械の脳みそは、ざっくり切るとどうなの？

ざっくり切ります・・・(^_^;)

ほんとにざっくりなので、細かいことをいえば違いますが大きく分ければ「ＣＮＣ（数値制御）」を担当する部分と、「ＰＬＣ（シーケンス制御）」を担当する部分になるでしょうね。

ＣＮＣの部分としては、Ｘ，Ｙ，Ｚなどの軸の位置や速度を制御するものです。ＰＬＣの部分としては、ソレノイドバルブのＯＮ−ＯＦＦやオペレータの操作スイッチやリミットスイッチの監視などです。

ＰＭＣといえば、シーケンス制御を担当する部分ですが「ＰＭＣ」というのはファナックだけです。

ということで、今回は簡単に終了・・・

ＮＣ工作機械ってどう？

ＮＣ工作機械といっても、いろんな機械があってそれぞれ使い道が違ってます。政府機関の発行している「日本標準商品分類」というのがありますが、それに出ているＮＣ（数値制御）工作機械は次のとおりです。ちなみに「ＮＣ○○」とは書いてなくて、「数値制御○○」と書かれているようです。

ＮＣ旋盤：横軸ＮＣ旋盤、立て軸ＮＣ旋盤

ＮＣボール盤（ドリリングセンタ、タッピングセンタ含む）：横軸ＮＣボール盤、立て軸ＮＣボール盤

ＮＣ中ぐり盤：横軸ＮＣ中ぐり盤、立て軸ＮＣ中ぐり盤、ＮＣジグ中ぐり盤

ＮＣフライス盤：ＮＣ立てフライス盤、ＮＣ横フライス盤、ＮＣ多頭フライス盤、ＮＣならいフライス盤、ＮＣプラノミラー、その他のＮＣフライス盤

ＮＣ研削盤：ＮＣ円筒研削盤、ＮＣ内面研削盤、ＮＣ平面研削盤、ＮＣ工具研削盤、ＮＣねじ研削盤、ＮＣジグ研削盤、ＮＣカム研削盤、その他のＮＣ研削盤、ＮＣ仕上げ機械、ＮＣホーニング盤、ＮＣラップ盤、その他のＮＣ仕上げ加工機械

ＮＣ歯切り盤・歯車仕上げ機械：ＮＣ歯切り盤、ＮＣ歯車研削盤、ＮＣ歯車仕上げ機械

マシニングセンタ：横軸マシニングセンタ、立て軸マシニングセンタ、門形マシニングセンタ、その他のマシニングセンタ

ＮＣ放電加工機：ＮＣ形彫り放電加工機、ＮＣワイヤ放電加工機

その他のＮＣ工作機械：ＮＣ平削り盤、ＮＣ形削り盤、ＮＣ立て削り盤、ＮＣキー溝盤、他に分類されないＮＣ工作機械

その他の日本標準商品分類によらないＮＣ機械：パンチプレス、プレスブレーキ、プラズマ切断機、レーザー加工機、ベンディングマシン、パイプベンダ、製図機

ＮＣ工作機械とは？

ＮＣ：Numerical Control（数値制御）
数値と符号で構成される数値情報で、機械の運転を自動制御する。

ＣＮＣ：Computerized NC（コンピュータ化されたＮＣ）
通常は小型のコンピュータ（マイクロプロセッサ）を内蔵し、ＮＣの機能の大部分をソフトウェアで処理するもの。

ＮＣ（ＣＮＣ）工作機械：
ＮＣ（ＣＮＣ）を搭載し制御される工作機械。

最新情報ではないですが、日本工作機械工業会発行の「工作機械統計要覧2001年」によると、2000年のＮＣ工作機械出荷台数の割合は、
旋盤　３９％
マシニングセンタ　２８％
ボール盤　８％
中ぐり盤　１％
フライス盤　２％
研削盤　５％
歯車機械　１％
専用機　３％
放電加工機　１０％
その他　５％

となっており、金額ベースでは
旋盤　２８％
マシニングセンタ　３５％
ボール盤　３％
中ぐり盤　２％
フライス盤　１％
研削盤　８％
歯車機械　１％
専用機　９％
放電加工機　８％
その他　６％

となっています。これだけ見ると1台あたりの単価が高いのは、マシニングセンタ、研削盤、専用機、中ぐり盤・・・といったところでしょうか。

Ｍコードって便利？ だけど欠点は・・・！ パート３

Ｍコードを多用するとタクトタイムが伸びてしまいますが、その反面メリットもあります。シーケンス（ラダー）での順序動作をいちいち書き換えずに、ＮＣプログラムのＭコードの順番を変えるだけで、機械側の動作シーケンスを変更することができる。　ということです。

たとえば、複雑なアクチュエータをいくつも使っているジグや、実績のない装置などはまず、Ｍコードでいろんな順序動作をさせてトライアンドエラーを繰り返します。ラダーによるシーケンス変更が必要ないので、ＮＣプログラムを編集できるレベルのスキルがあれば、簡単にテストができます。

このテストで動作順序が確定したら、ラダープログラムを変更して最終的に良いと思われる動作に合わせれば良いわけです。機械・ＮＣのデバッグを都合良く終わらせ、最終的なタクトタイムを極力短縮するといった考え方をするなら、これがベターな方法ではないかと考えます。

Ｍコードを多用するメリットはもう一つあります。それは、初期段階のラダーで、最小限のインターロックだけ考慮すれば良いということです。通常考えなければいけないインターロックを省いて、衝突や干渉、機械の破損につながるような危険な案件だけを考慮することで、他の細かい部分を後回しにできます。設備の立ち上げまで日程が厳しいことがほとんどですから、こういった手法も有効に活用していけばいいのではないかと思います。